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[原创] 基于DFRobot四路电机驱动板的智能小车测试小结

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发表于 2019-10-29 12:01 | 只看该作者 |只看大图 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 hujj 于 2019-10-29 13:01 编辑

    本次评测的板子为EEWorld活动所得,由DFRobot提供,产品链接:http://www.dfrobot.com.cn/goods-1317.html?tdsourcetag=s_pcqq_aioms

 

 

    经过半个多月时间的测试、调整和修改,基于DFRobot四路电机驱动板的智能小车基本实现了自行避障行走。之所以花费了那么长的时间,主要是整体结构和电路没有事先进行详细的规划设计,也没有可借鉴的资料和经验,一切都是边做、边想、边改,遇到缺少的元器件需要临时网购,所以花费的时间就长了。

    这个智能小车的主控板是STM32G431(见下图),这颗芯片有电机驱动所需的PWM功能,其中的TIM1和TIM8分别可以驱动四路电机,我尝试开通TIM1,但因看不懂英文资料而没有成功。然后改用软件产生PWM波,通过TIM6产生10微秒的定时,然后通过占空比的循环来产生PWM输出,空载测试轮子(电机)可以调速,看似效果不错,但实际测试时却电机无力,驱动不了小车行走,也不知道是我的动力电池供电能力问题还是其他问题,总之PWM测试了几天都不理想,最后只好暂时放弃,待以后再测试。

 


    为了测试方便,我在小车上安装了一块PCB板作底座。

    STM32G431开发板就直接插在底座上:

    然后再将扩展板插在开发板的上面,这样就方便在扩展板上安排信号插座和连线:

    下图是从开发板底部观察扩展板:

    这样就形成了三层结构:

    扩展板在最上面,连接外设就方便多了:

    小车的前部安装了一块障碍碰撞板,通过微动开关来检测是否遇到障碍,同时还安装了一个超声波探头测量前方距离,目前设置的是前方障碍物小于1米即停止前行。由于超声波测距受被测物体大小的影响,实测过程中还是有时会撞上碰撞板,尤其是在转弯行走时容易出现。

    提供小车动力的是四并两串锂电池组,目前使用的是六个18650旧锂电池,实测发现动力不足,行走不到十几分钟就缺电了,看来又得去购买锂电池。

    这次评测的主角——DFRobot四路电机驱动板被安排在小车前部,紧靠驱动电机。同样也是利用了一块扩展底座固定,扩展底座通过排线与控制板连接:

    目前使用的是M1和M4这两路驱动,但预留了全部四路控制的线路。下图为调试开发板的控制信号:

    我使用的是DFRobot控制板上的数字引脚,模拟如何使用尚不了解:

    目前启用的是3、4、6、7四个引脚(见下图),4和7是方向控制,用来控制小车前进或后退,越要输入高、低电平就行。3和6是速度控制,按介绍速度范围为0~255,我还没有深入了解,目前只是高电平启动电机,低电平停止电机。前面说过,我尝试用软件产生PWM波来控制3和6引脚,空载测试时能看到轮子转动的速度有变化,但放在地止测试则带不动力小车,目前还没有深入研究是何原因。

       下面是测试过程的视频:

http://training。eeworld。com。cn/course/5378/learn?preview=1#lesson/22605

 



此内容由EEWORLD论坛网友hujj原创,如需转载或用于商业用途需征得作者同意并注明出处

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发表于 2019-10-29 12:58 | 只看该作者

是不是电机的驱动电压太低了?

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也许是吧,我的动力电源是两串,即有8V左右,充满电时行走还可以,但耐力不足,电压下降的快,很可能是电池太旧了,下一步准备再去买几节锂电池测试。  详情 回复 发表于 2019-10-29 13:05


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 楼主| 发表于 2019-10-29 13:05 | 只看该作者
dcexpert 发表于 2019-10-29 12:58 是不是电机的驱动电压太低了?

也许是吧,我的动力电源是两串,即有8V左右,充满电时行走还可以,但耐力不足,电压下降的快,很可能是电池太旧了,下一步准备再去买几节锂电池测试。



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发表于 2019-10-29 23:35 | 只看该作者

北京赛车pk10开奖太强悍了,动手能力确实很强,要是再把初步准备加上,就更完善了

点评

    谢谢夸奖!这个智能小车还有很多技术问题尚未解决,诸如室内如何定位、如何自主选择行走路线、如何自主寻找插座充电等等,目前连最基本的行走功能尚未完全达到,开始我设想通过两个驱动轮、一个万向轮  详情 回复 发表于 2019-10-30 13:29


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 楼主| 发表于 2019-10-30 13:29 | 只看该作者
led2015 发表于 2019-10-29 23:35 太强悍了,动手能力确实很强,要是再把初步准备加上,就更完善了

    谢谢夸奖!这个智能小车还有很多技术问题尚未解决,诸如室内如何定位、如何自主选择行走路线、如何自主寻找插座充电等等,目前连最基本的行走功能尚未完全达到,开始我设想通过两个驱动轮、一个万向轮来达到直线行走和转弯的功能,但从测试的结果看,也许是驱动轮动力和摩擦力太低,小车的直线行走都受万向轮影响,万向轮不灵活,不会自动摆直,造成小车跑偏,看来需要加个舵机来控制万向轮,让其转变成转向轮。

    整个项目全部完成还需要时日,完成之后我会作个总结,将整个制作过程的资料整理完善,供大家参考。

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好啊,那就期待了,不过要把完整的过程写清楚,我感觉至少得10大页面啊  详情 回复 发表于 2019-10-30 23:14


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发表于 2019-10-30 23:14 | 只看该作者
hujj 发表于 2019-10-30 13:29     谢谢夸奖!这个智能小车还有很多技术问题尚未解决,诸如室内如何定位、如何自主选择行走路 ...

好啊,那就期待了,不过要把完整的过程写清楚,我感觉至少得10大页面啊



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